機(jī)器人賽道又迎來一輪IPO熱。

5月18日，上交所發(fā)行上市審核項(xiàng)目信息顯示，杭州云深處科技股份有限公司（以下簡稱“云深處”）科創(chuàng)板IPO審核狀態(tài)為“已受理”。另一家杭州機(jī)器人企業(yè)宇樹科技，也將在6月1日迎來科創(chuàng)板IPO上會(huì)。

云深處招股書透露目前在電力巡檢系統(tǒng)中銷售的四足機(jī)器人數(shù)量 來源：云深處招股書

兩家公司都是近兩年來機(jī)器人賽道的明星公司。云深處是國內(nèi)較早布局四足機(jī)器人的企業(yè)之一，并布局DR系列人形機(jī)器人，主要進(jìn)入電力巡檢、應(yīng)急消防、工業(yè)巡檢、警務(wù)安防等場景；宇樹科技則同時(shí)布局四足機(jī)器人和人形機(jī)器人，后者在過去一年成為人形機(jī)器人賽道中最受關(guān)注的玩家之一。

IPO熱潮容易給外界一種直觀感受：機(jī)器人產(chǎn)業(yè)是不是已經(jīng)到了爆發(fā)前夜？

但細(xì)看云深處招股書可以發(fā)現(xiàn)：即便是技術(shù)路線相對(duì)成熟、應(yīng)用邊界相對(duì)清晰的四足機(jī)器狗，在工業(yè)場景中尚未出現(xiàn)某一工業(yè)垂直場景進(jìn)入“萬臺(tái)級(jí)”常態(tài)化采購的跡象。四足機(jī)器人雖已經(jīng)越過純Demo階段，卻仍處在從小批量、多點(diǎn)部署走向大規(guī)模鋪開的中間階段。

這也為當(dāng)下更熱的人形機(jī)器人提供了一個(gè)參照：如果四足機(jī)器人在工業(yè)場景中仍處于價(jià)值驗(yàn)證和小規(guī)模放量階段，那么自由度更高、任務(wù)更復(fù)雜、成本和安全要求更高的人形機(jī)器人，要實(shí)現(xiàn)大規(guī)模工業(yè)化落地，可能比外界想象中更遠(yuǎn)。

四足機(jī)器狗銷量增長，但還不是“萬臺(tái)級(jí)”鋪開

從云深處招股書看，該公司四足及輪足機(jī)器人銷量在報(bào)告期內(nèi)快速增長：2023年銷量391臺(tái)，2024年896臺(tái)，2025年2908臺(tái)；對(duì)應(yīng)產(chǎn)量分別為529臺(tái)、1086臺(tái)、3936臺(tái)。

根據(jù)沙利文數(shù)據(jù)，2025年云深處四足機(jī)器人行業(yè)應(yīng)用收入全球第一，四足機(jī)器人整體收入全球第二，具身智能機(jī)器人收入全球第四。

但銷量增長背后，真實(shí)落地場景仍相對(duì)集中。招股書披露，云深處四足及輪足機(jī)器人主要應(yīng)用于電力巡檢、應(yīng)急消防、工業(yè)巡檢、警務(wù)安防等領(lǐng)域。其中，電力巡檢場景累計(jì)銷售超300臺(tái)，應(yīng)急消防場景累計(jì)銷售超150臺(tái)，警務(wù)安防領(lǐng)域累計(jì)銷售超300臺(tái)，工業(yè)巡檢領(lǐng)域累計(jì)實(shí)現(xiàn)銷售約300臺(tái)，公共基建巡檢累計(jì)銷售近百臺(tái)，巡邏巡查領(lǐng)域累計(jì)銷售超100臺(tái)。

這組數(shù)據(jù)說明，四足機(jī)器人開始在部分行業(yè)形成小規(guī)模、批量化落地。

四足機(jī)器狗為何尚未在工業(yè)場景快速放量？云深處招股書中的風(fēng)險(xiǎn)提示透露出幾個(gè)現(xiàn)實(shí)卡點(diǎn)：一是下游需求高度碎片化，四足機(jī)器人從“技術(shù)可行”走向“場景可用”，需要大量適配；二是核心技術(shù)從突破到成熟產(chǎn)品，要經(jīng)歷市場試用、產(chǎn)業(yè)化落地等多環(huán)節(jié)驗(yàn)證；三是具身智能機(jī)器人在多數(shù)應(yīng)用領(lǐng)域的商業(yè)化滲透率仍處于較低水平，可靠性、智能化水平與終端客戶要求之間仍可能存在差距。

換句話說，工業(yè)客戶真正購買的不是一臺(tái)“會(huì)跑的機(jī)器狗”，而是一套能在真實(shí)場景中長期穩(wěn)定運(yùn)行、持續(xù)創(chuàng)造價(jià)值的自動(dòng)化系統(tǒng)。

一套可靠的巡檢系統(tǒng)

飛捷科思全域具身智能安防巡檢系統(tǒng)的研發(fā)負(fù)責(zé)人李志建向澎湃科技表示，現(xiàn)在行業(yè)最大的誤區(qū)，是外界容易把“四足機(jī)器人能跑起來”理解成“已經(jīng)可以規(guī)?；涞亍?。

“實(shí)際上，四足機(jī)器人在技術(shù)演示層面已經(jīng)比較成熟，但距離真正的大規(guī)模工業(yè)化部署，中間還有很長的過程?！崩钪窘ㄕf。

在他看來，工業(yè)客戶最關(guān)心的并不是機(jī)器人“會(huì)不會(huì)走路”，而是能不能穩(wěn)定工作一年以上，能不能真正替代人工，出問題后責(zé)任如何界定，整體ROI（投資回報(bào)率）是否成立。

CCF YOCSEF上海AC委員周海昌也向澎湃科技表示，工業(yè)場景對(duì)四足機(jī)器狗的穩(wěn)定性和持續(xù)性要求非常高?？蛻粝ＭO(shè)備能在不出故障的情況下持續(xù)工作，而不是因?yàn)閿嚯?、天氣、施工路障等因素頻繁中斷任務(wù)。

周海昌認(rèn)為，如果設(shè)備維護(hù)周期很短，比如不到半年就需要頻繁人工介入，客戶就會(huì)重新考慮它的穩(wěn)定性。機(jī)器人一旦出問題，往往需要人員到現(xiàn)場查看，差旅成本、人員成本、停機(jī)成本都要算進(jìn)去。這樣一來，機(jī)器狗看似替代了人去巡檢，但如果維護(hù)成本過高，商業(yè)模型未必成立。

更重要的是，工業(yè)巡檢不是單臺(tái)機(jī)器人自己走一圈那么簡單。它涉及自主導(dǎo)航、地圖構(gòu)建、圖像識(shí)別、異常判斷、數(shù)據(jù)上傳、后臺(tái)系統(tǒng)和報(bào)告生成等多個(gè)環(huán)節(jié)。

周海昌舉例稱，一個(gè)系統(tǒng)環(huán)節(jié)越多，整體可靠性越容易被拉低。假設(shè)單個(gè)環(huán)節(jié)可靠率是90%，多個(gè)環(huán)節(jié)疊加后，系統(tǒng)整體可靠率可能明顯下降。

四足機(jī)器人要在巡檢場景中真正鋪開，考驗(yàn)的不只是本體運(yùn)動(dòng)能力，而是整套系統(tǒng)的可靠性、可維護(hù)性和可復(fù)制性。

工業(yè)客戶采購更謹(jǐn)慎

外界有時(shí)會(huì)覺得，機(jī)器人進(jìn)工廠應(yīng)該比進(jìn)家庭更容易。因?yàn)楣I(yè)場景任務(wù)更固定，環(huán)境更可控，需求也更明確，但現(xiàn)實(shí)并不簡單。

云深處招股書也提到，電力巡檢、應(yīng)急消防、警務(wù)安防等行業(yè)客戶雖然對(duì)前沿技術(shù)保持開放態(tài)度，但決策理性謹(jǐn)慎，關(guān)注產(chǎn)品在復(fù)雜真實(shí)場景中的穩(wěn)定運(yùn)行效能、任務(wù)達(dá)成率，以及規(guī)模化應(yīng)用后的投資回報(bào)和投資回收周期，因此客戶驗(yàn)證周期較長、準(zhǔn)入門檻較高。

李志建向澎湃科技表示，電力、能源、軌交、化工等行業(yè)，本質(zhì)上都屬于低容錯(cuò)行業(yè)。對(duì)于客戶來說，不用機(jī)器人最多只是效率低一點(diǎn)；用了機(jī)器人如果出現(xiàn)事故，責(zé)任風(fēng)險(xiǎn)會(huì)非常大。因此，工業(yè)客戶天然偏保守。

他認(rèn)為，目前很多四足機(jī)器人項(xiàng)目，本質(zhì)上仍屬于小范圍試點(diǎn)、示范項(xiàng)目、科技展示項(xiàng)目或智能化樣板工程，真正進(jìn)入大規(guī)模設(shè)備采購階段的還不算特別多。客戶真正愿意大規(guī)模采購，往往需要經(jīng)歷長周期穩(wěn)定性驗(yàn)證、ROI驗(yàn)證、多場景連續(xù)運(yùn)行驗(yàn)證，以及內(nèi)部安全與運(yùn)維體系驗(yàn)證?！斑@個(gè)周期通常比外界想象得更長。”李志建說。

除了客戶驗(yàn)證周期，成本也是繞不開的問題。李志建表示，四足機(jī)器人成本難以下降，并不只是因?yàn)榧夹g(shù)先進(jìn)，也與產(chǎn)業(yè)鏈尚未進(jìn)入高度規(guī)模化制造有關(guān)。

在他看來，四足機(jī)器人很多核心零部件，包括高性能關(guān)節(jié)模組、減速器、力矩電機(jī)、編碼器、驅(qū)動(dòng)控制器、電池系統(tǒng)、高可靠性線束和工業(yè)級(jí)結(jié)構(gòu)件等，仍帶有小批量、半自動(dòng)化生產(chǎn)和半定制化特征。部分核心部件仍依賴人工裝配、人工調(diào)校和人工一致性檢測，行業(yè)還沒有形成類似新能源汽車、消費(fèi)電子那樣的大規(guī)模供應(yīng)鏈效應(yīng)。

這會(huì)導(dǎo)致一臺(tái)機(jī)器狗所需的零部件和材料成本較高，良率爬坡慢，供應(yīng)鏈議價(jià)能力有限，生產(chǎn)效率較低，單臺(tái)成本也難以下降。

“市場上很多四足機(jī)器人公司，更像是在造高端工業(yè)裝備，而不是在造消費(fèi)電子產(chǎn)品?！崩钪窘ㄕf。未來行業(yè)若要進(jìn)入低成本、大批量階段，需要關(guān)節(jié)模組標(biāo)準(zhǔn)化、零部件平臺(tái)化、自動(dòng)化裝配提升、國產(chǎn)供應(yīng)鏈成熟，以及通用化產(chǎn)品替代大量定制化項(xiàng)目。

周海昌則認(rèn)為，巡檢場景仍是目前四足機(jī)器狗工業(yè)場景中相對(duì)成熟、復(fù)購率較高的方向。巡檢本身是剛需，過去主要靠人工到現(xiàn)場查看，現(xiàn)在固定攝像頭、無人機(jī)、輪式機(jī)器人和足式機(jī)器人都在替代或輔助人工完成“看”的任務(wù)。

他表示，足式機(jī)器人隨著技術(shù)發(fā)展，可能在覆蓋范圍、復(fù)雜地形適應(yīng)性等方面具備一定優(yōu)勢。如果能夠以同樣成本覆蓋更多區(qū)域、看到更多信息，客戶會(huì)更容易接受。

不過，周海昌也提醒，從云深處招股書來看，客戶采購仍然呈現(xiàn)分階段、小批量推進(jìn)的特征。至于什么時(shí)候能達(dá)到更大規(guī)模采購，一方面取決于客戶側(cè)政策和采購節(jié)奏，另一方面也取決于技術(shù)本身是否在穩(wěn)定性、可靠性和成本上進(jìn)一步成熟。

人形機(jī)器人更難一步到位進(jìn)廠

云深處招股書不僅值得放在四足機(jī)器人賽道里看，也值得放在人形機(jī)器人熱潮里看。

具身智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈 來源：云深處招股書

招股書顯示，云深處在人形機(jī)器人領(lǐng)域的布局較為滯后，目前已推出DR01、DR02兩款人形機(jī)器人產(chǎn)品，但均處于技術(shù)驗(yàn)證階段。與此同時(shí)，特斯拉、智元?jiǎng)?chuàng)新、優(yōu)必選等企業(yè)已快速推進(jìn)人形機(jī)器人量產(chǎn)與場景落地。

同樣處于IPO進(jìn)程中的宇樹科技，已經(jīng)成為人形機(jī)器人賽道中最受關(guān)注的玩家之一。根據(jù)相關(guān)披露材料，2025年宇樹人形機(jī)器人出貨量超過5500臺(tái)，全球市占率37%，收入達(dá)到10.13億元，首次超越四足機(jī)器人成為第一大收入來源。

但出貨量增長，并不等于人形機(jī)器人已經(jīng)能夠在工廠、倉庫或家庭中大規(guī)模替代人工。

李志建向澎湃科技表示，從技術(shù)難度看，四足機(jī)器人重心更穩(wěn)定，控制難度更低，工業(yè)場景容錯(cuò)更高，對(duì)操作精度要求也相對(duì)有限。而人形機(jī)器人自由度更多，能耗更高，可靠性要求更嚴(yán)苛，安全風(fēng)險(xiǎn)更大，成本也更高。

“如果今天四足機(jī)器人還處于價(jià)值驗(yàn)證期，其實(shí)人形機(jī)器人距離真正的大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化會(huì)更遠(yuǎn)?！崩钪窘ㄕf。

周海昌也認(rèn)為，今年到明年，四足機(jī)器狗和人形機(jī)器人的應(yīng)用規(guī)模都有可能繼續(xù)上升，對(duì)于電網(wǎng)這類客戶來說，如果方向明確，對(duì)四足機(jī)器狗投入更大規(guī)模的預(yù)算并非沒有可能。

但也不能只盯著工業(yè)場景。人形機(jī)器人的應(yīng)用空間更廣，表演、展覽、導(dǎo)覽或一些簡單流程化任務(wù)，都可能率先出現(xiàn)突破。

“關(guān)鍵在于外界期待的到底是哪一種人形機(jī)器人?！敝芎２f。如果是展會(huì)互動(dòng)、舞臺(tái)表演、商場導(dǎo)覽，或者簡單流程中的輔助任務(wù)，人形機(jī)器人已經(jīng)可以完成一部分工作。但如果期待它現(xiàn)在就進(jìn)入家庭做家務(wù)、照護(hù)老人，或者進(jìn)入工廠全面替代工人，目前大多數(shù)任務(wù)還做不到。

從這個(gè)角度看，云深處招股書提供的不是一個(gè)“機(jī)器人已經(jīng)全面爆發(fā)”的樣本，而是一個(gè)更現(xiàn)實(shí)的參照：四足機(jī)器人已經(jīng)從實(shí)驗(yàn)室走向行業(yè)客戶，但距離大規(guī)模替代人工，仍需跨過穩(wěn)定性、成本、系統(tǒng)集成、客戶驗(yàn)證和規(guī)模制造等多重門檻。對(duì)于自由度更高、任務(wù)更復(fù)雜、成本更高的人形機(jī)器人而言，工業(yè)化落地的周期只會(huì)更長。