·研發(fā)者稱(chēng)，希望未來(lái)的研究能進(jìn)一步讓機(jī)器人在自然形式的人類(lèi)監(jiān)督下不斷進(jìn)步，最終讓任何人都能幫助教育機(jī)器人。

繼家務(wù)機(jī)器人火爆全網(wǎng)后，近日，斯坦福大學(xué)研發(fā)Mobile Aloha團(tuán)隊(duì)又出新作——一款名為“Yell At Your Robot”（簡(jiǎn)稱(chēng)YAY Robot)的系統(tǒng)。有了這個(gè)系統(tǒng)，可以通過(guò)“喊話(huà)”來(lái)訓(xùn)練機(jī)器人。

利用YAY技術(shù)調(diào)教訓(xùn)練后，機(jī)器人在完成每個(gè)階段的成功率都有顯著提高。

目前，YAY Robot系統(tǒng)作為研究成果,已經(jīng)在社交平臺(tái)上公開(kāi)，系統(tǒng)也已開(kāi)源。

通過(guò)喊話(huà)訓(xùn)練機(jī)器人

根據(jù)論文介紹，YAY Robot系統(tǒng)是一個(gè)通過(guò)自然語(yǔ)言反饋，來(lái)改善機(jī)器人后期訓(xùn)練的系統(tǒng)。在傳統(tǒng)方法訓(xùn)練機(jī)器人的過(guò)程中，研究人員需要觀看機(jī)器人視頻，并且要為每個(gè)技能片段、事后動(dòng)作，進(jìn)行重新標(biāo)注或一次性糾正，過(guò)程非常費(fèi)力費(fèi)時(shí)。

為了簡(jiǎn)化這一過(guò)程，YAY Robot研發(fā)團(tuán)隊(duì)采用了一種更有效的數(shù)據(jù)收集方法：現(xiàn)場(chǎng)解說(shuō)。通過(guò)在機(jī)器人附近放置麥克風(fēng)，操作人員可以先用語(yǔ)言說(shuō)出機(jī)器人需要掌握的技能，然后遙控機(jī)器人進(jìn)行同步操作，錄制的音頻可以與機(jī)器人的軌跡同步。

經(jīng)過(guò)訓(xùn)練后的YAY Robot可以在與用戶(hù)的互動(dòng)中不斷改進(jìn)，提升動(dòng)作水平，即時(shí)調(diào)整策略，將語(yǔ)言更有機(jī)地融入機(jī)器人的學(xué)習(xí)過(guò)程中。研究人員表示，利用YAY技術(shù)調(diào)教訓(xùn)練后，機(jī)器人在完成每個(gè)階段的成功率都有顯著提高。比如，在“準(zhǔn)備混合食物”這一任務(wù)中，經(jīng)過(guò)喊話(huà)訓(xùn)練的機(jī)器人動(dòng)作準(zhǔn)確性提高了30%-45%、在“清洗盤(pán)子”任務(wù)中提高了15%-25%。尤其是在清洗盤(pán)子這項(xiàng)任務(wù)中，研究人員可以直觀地看到整個(gè)盤(pán)子表面的清潔效果，通過(guò)人類(lèi)的口頭反饋經(jīng)過(guò)微調(diào)之后的機(jī)器人清潔力度更強(qiáng)，范圍也變大了。

通過(guò)人類(lèi)的口頭反饋經(jīng)過(guò)微調(diào)之后的機(jī)器人清潔力度更強(qiáng)

YAY Robot還引入了實(shí)時(shí)語(yǔ)言糾正機(jī)制

YAY Robot系統(tǒng)是怎么做到的呢？

研發(fā)人員透露，整個(gè)YAY系統(tǒng)在架構(gòu)上主要由高級(jí)策略和低級(jí)策略?xún)蓚€(gè)部分組成。其中高級(jí)策略負(fù)責(zé)通過(guò)自然語(yǔ)言指令控制低級(jí)策略，低級(jí)策略則用于執(zhí)行具體動(dòng)作。

YAYRobot系統(tǒng)工作機(jī)制

此外，YAY系統(tǒng)引入了實(shí)時(shí)的語(yǔ)言糾正機(jī)制。當(dāng)機(jī)器人的操作行為不理想時(shí)，操作人員會(huì)對(duì)YAY Robot系統(tǒng)說(shuō)，“我想讓機(jī)器人稍微調(diào)整一下”，這些修正語(yǔ)言就會(huì)被記錄包含在未來(lái)的訓(xùn)練數(shù)據(jù)收集中。

研究人員表明，YAY Robot的目標(biāo)是通過(guò)不斷學(xué)習(xí)，最大可能的減少修正的需要，并隨著時(shí)間的推移，能與用戶(hù)的偏好保持一致。

為了提高機(jī)器人操作任務(wù)的性能，研究人員透露，YAY Robot系統(tǒng)每次要進(jìn)行 20 次試驗(yàn)，還對(duì)子任務(wù)的成功率進(jìn)行測(cè)量?！拔覀兊拇a實(shí)現(xiàn)了采集數(shù)據(jù)與處理這一過(guò)程的自動(dòng)化，并且已經(jīng)開(kāi)源。”研究人員在論文中稱(chēng)。

研究人員施露西在論文中展望，希望未來(lái)的研究能進(jìn)一步讓機(jī)器人在人類(lèi)的監(jiān)督下不斷進(jìn)步，最終讓任何人都能幫助教育機(jī)器人。

YAY Robot研究成果第一作者施露西本科畢業(yè)于大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)專(zhuān)業(yè)，曾在英偉達(dá)研究院與朱玉珂教授和 Jim Fan 博士合作，2023年3月加入斯坦福大學(xué)切爾西·費(fèi)恩（Chelsea Finn）實(shí)驗(yàn)室，同年8月受邀在谷歌DeepMind就AWE發(fā)表演講。